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Bajo las circunstancias descritas existe la posibilidad de embarazo.
El preservativo tiene una efectividad anticonceptiva mayor al 99% siempre que se use de forma adecuada (durante toda la relación sexual) y no se presenten accidentes cómo rupturas ni derrames.
Dado que el preservativo se quedó por dentro, es probable que el semen se haya derramado dentro de la vagina, aumentando la posibilidad de embarazo, así que en éste caso podría considerarse el uso de un anticonceptivo de emergencia (idealmente dentro de las primeras 72 horas después de la relación sexual).
Además, si no han podido sacar el preservativo de la cavidad vaginal, será necesario que acudan a un centro asistencial para retirarlo ya que si se queda dentro de la vagina pueden producirse infecciones.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.