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Bajo estas condiciones no existe riesgo de embarazo.
Sin embargo, en una próxima ocasión, si el pene tiene contacto con la región anal o rectal (independiente de si hay penetración), uses preservativo o laves después el pene.
Ya que si después vas a tener la relación sexual propiamente dicha (penetración) puedes transmitirle bacterias a tu oreja y producirle infecciones o adquirir infecciones tu (sobre todo de la vía urinaria).
Espero haber podido ayudarte y orientarte.