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Si el pene se introdujo sin protección aunque sea la punta del pene (3cm) al canal vaginal, entonces si hay riesgo de embarazo aunque la probabilidad puede ser muy baja pues no fue una penetración completa y no hubo eyaculación.
Toma en cuenta que toda relación sexual sin protección que incluya la penetración (completa o incompleta) es un riesgo, es necesario diferenciar a un roce que no es introducir el pene a la vagina y este no es un riesgo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.