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No, no es posible un embarazo por roces y sin penetración, la única forma de tener un embarazo sin penetración es realizando técnicas especiales de reproducción asistida, y la mastrubacion a través de los dedos y los roces no son.
Si desean tener relaciones sexuales con penetración, es necesario que hagan uso de un método anticonceptivo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.