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Efectivamente para que la fecundación ocurra, debe haber no sólo penetración sino también eyaculación en el interior de la vagina, lo cual en la situación descrita, como se te ha indicado anteriormente no ocurrió, además de ello, debido a como bien refieres la corta vida de los espermatozoides en el exterior, no son viables para fecundar un óvulo y dar inicio a un embarazo, por lo tanto, la situación mencionada no representa ninguna posibilidad de embarazo.
Si vas a mantener relaciones sexuales y no deseas concebir en estos momentos, es necesario que uses protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.