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Si no hubo penetración el riesgo de embarazo es prácticamente nulo, si hubo penetración aún con el pene médicamente erecto si existe riesgo.
Esto se debe a que, durante la relación sexual, con el estímulo, el pene va liberando líquido pre seminal y éste puede contener espermatozoides capaces de producir fecundación, si bien las probabilidades son menores, existen.
Te sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.