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No hay posibilidad de un embarazo por la situación descrita, el embarazo se descarta 100% en esta situación, pues las pruebas son negativas y con esto se comprueba que no hay un embarazo.
Para que exista un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal para que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal y así puedan sobrevivir, de otra manera no es posible, pues los roces ni la masturbación son riesgo de embarazo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.