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Esta secreción es muy posible que se trate de secreción vaginal, verás cuando una mujer se excita también secreta un líquido muy parecido al semen, es normal y es para que la vagina se lubrique y pueda ser mas satisfactoria la relación sexual.
El condón es un anticonceptivo muy efectivo cuando se utiliza correctamente, protegiéndolos en un 99%. Por lo tanto no tienen de que preocuparse, si el condón no estaba roto, no tuviste eyaculación y además se uso correctamente el condón realmente la probabilidad de un embarazo es casi nulo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.