para atenderte en línea
No, esto es imposible.
El semen no tiene la capacidad de atravesar la ropa y producir un embarazo, Sencillamente esto es imposible.
Se requiere de una penetración y eyaculación dentro del Canal vaginal para que se pueda producir un embarazo.
Sin embargo, te recomiendo iniciar un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.