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Segundos a un par de minutos. Toma en cuenta que los espermas no pueden atravesar la ropa sin antes morir, que este humedo no quiere decir que los espermas atravesaron la ropa (recuerda que la eyaculación esta compuesta de líquido o plasma seminal y los espermatozoides, lo húmedo lo da el plasma pero no quiere decir que hayan atravesado los espermas), y no hay riesgo de embarazo por roces ni masturbación.
Si deseas tener relaciones sexuales que incluya penetración vaginal (introducir pene a la vagina) entonces si se recomienda el uso de métodos anticonceptivos.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.