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No, es imposible que se produzca un embarazo de esta forma.
En la historia que describes, los espermatozoides son incapaces de sobrevivir después del contacto con tus manos, el contacto las cobijas y después entrar a la cavidad vaginal para producir un embarazo, sencillamente esto es imposible, y no debes preocuparte.
Sin embargo, debes iniciar un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.