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Por tu descripción no hay probabilidad de un embarazo.
Para que pudieras embarazarte sería necesario:
En tu descripción nunca hubo penetración ni tampoco eyaculación intravaginal por lo que no es posible un embarazo, ya que los espermatozoides no tienen la capacidad de atravesar tu ropa interior, ellos tienen que ser depositados en el fondo de la cavidad vaginal para poder ascender y fecundar un óvulo.
Te recomiendo estar tranquila, ya que además ya presentaste sangrado vaginal.
Pero si considero necesario que inicies un método anticonceptivo, sino sabes cual elegir puedes pedir una cita con el médico general para una asesoría y así escoger el método que más se adapte a ti.
Recuerda usar el preservativo en todas tus relaciones sexuales.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!