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En general no debe ser doloroso.
Al igual que la penetración con el pene lo importante al mantener una práctica sexual es que te sientas comoda con ella, que la lubricación sea adecuada y que los movimientos sean suaves para que no haya lesiones y la estimulación sea placentera.
Espero te sea útil la orientación.
En caso de tener otras inquietudes, no dudes en contactarnos.