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No, para que exista riesgo de un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal sin protección esto es con el fin de que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal para que puedan sobrevivir y así lograr el embarazo, de otra forma no es posible, la masturbación ni los roces son un riesgo y tampoco que la eyaculación haya sido en el vello púbico.
Si tienes relaciones sexuales que incluya penetración y no deseas un embarazo es necesario que se haga uso de un método anticonceptivo. Lo métodos naturales no se recomiendan pues tienen alto porcentaje de falla.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.