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no
Si no hubo penetración vaginal (introducir el pene al canal vaginal) no hay riesgo de embarazo, veras para que exista riesgo de un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal con el fin de que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente para que puedan sobrevivir y así lograr un embarazo, las masturbación y roces no son un riesgo para embarazo pues los espermatozoides no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo, no son capaces de introducirse por si solos al canal vaginal y no pueden introducirse por dedos.
Si deseas tener relaciones sexuales que incluyan la penetración vaginal, es necesario que inicien un método de planificación.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.