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No, la probabilidad de embarazo es minima en una situacion como la que describe.
Para que ocurra un verdadero riesgo de embarazo requiere de una relacion sexual no protegida que incluya penetracion vaginal y eyaculacion dentro de la cavidad vaginal.
Por lo tanto, puede estar tranquilo pero recuerde el uso de metodos de proteccion en todas sus relaciones sexuales que incluyan penetracion.
Gracias por consultar