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Siempre que tengas relaciones sexuales sin preservativo existirá riesgo de embarazo, pero por tu descripción el riesgo de embarazo es bajo ya que no tuviste eyaculación intravaginal y al parecer no estabas en tus días fértiles.
Usualmente en mujeres con ciclos regulares de 28 días, los días fértiles se esperan que sean desde el día 13 hasta el día 15 y siendo el día 14 el de mayor probabilidad de riesgo de embarazo, y en tu relato no manifiestas cuantos días duro tu menstruación.
A pesar de no tener esa información considero que por tu descripción el riesgo de embarazo es muy bajo y no sería necesario tomar la pastilla de emergencia.
Pero si te recomiendo iniciar un método de planificación familiar, sino sabes cual elegir puedes pedir una cita médica para una asesoría y poder elegir el método que más se adapte a tú condición.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!