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Inicialmente es importante afirmar que según estos hechos no hay posibilidad de un embarazo, ya que como tal no hubo una penetración vaginal y dentro de esta no se eyaculó, condiciones necesarias para que se dé un embarazo. El hecho de que el haya tocado tu ropa con semen y/o líquido seminal también afirma que no estés en embarazo, ya que el esperma no puede desplazarse por medio de la ropa y moriría en cuestión de segundos. Frente a la prueba de embarazo puedes estar tranquila, los laboratorios tienen protocolos muy estrictos frente al uso de la información y las pruebas de los pacientes, es seguro este resultado de negativo.
Si en el momento no deseas un embarazo te aconsejo iniciar algún método anticonceptivo y siempre hacer uso del condón ya que es el único método anticonceptivo que previene el contagio por enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber sido de tu ayuda.