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Sí, por tu descripción no existe riesgo de un embarazo.
Para que exista posibilidad de un embarazo es necesario:
Y según tu descripción nunca existió ni penetración ni eyaculación intravaginal, lo que hace que un embarazo sea improbable.
Además una de las principales manifestaciones de un embarazo es la ausencia de la menstruación y en tu relato manifiestas que a tu novia le vino la menstruación 6 días después y en el tiempo normal de su ciclo.
Por todo lo anterior considero que no existe riesgo de embarazo pueden estar tranquilos, sin embargo, les sugiero para tener una sexualidad más tranquila y segura que usen preservativo en todas las relaciones sexuales y además que ella inicie un método de planificación familiar.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!