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No, el riesgo de contagio en esta situación en sumamente bajo aún con personas seropositivas. Al no haber contacto de fluidos y mucosas no existe necesidad de pruebas para VIH. En resumen, no existe motivo para preocuparse.
El uso de un método de barrera como preservativo masculino o femenino es totalmente necesario y un acto de responsabilidad en cualquier tipo de contacto sexual para prevenir el contagio de enfermedades de transmisión sexual (ETS) siendo además un excelente método anticonceptivo.
Espero que mi orientación te haya resultado útil, entiendo que es un tema que puede llegar a preocupar. Estaremos atentos a cualquier nueva duda que pueda surgir sobre este u otro tema. No olvides calificarnos.