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No, no existe riesgo de embarazo. Los roces o frotamiento sexuales no producen embarazo, para que se produzca un embarazo se requiere la entrada directa al Canal vaginal de los espermatozoides, mediante una penetración y eyaculación.
Por el momento no debes preocuparte, Pero si te recomiendo iniciar un método de planificación confiable para evitar este tipo de problemas.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.