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Puedes estar tranquila que de la manera que nos comentas, no es posible quedar en embarazo. Recuerda que para que haya uno, es necesario que haya penetración y eyaculación en la cavidad vaginal. Solo con roces, caricias o masturbación con ropa, no es posible.
Ahora, con respecto al sangrado vaginal presentado, si este se presento en la fecha de tu menstruación, corresponderá a ella. Además, según lo que nos describes, presenta características usuales de una menstruación normal.
Si no deseas un embarazo, te recomiendo además del uso del PRESERVATIVO en todas tus relaciones sexuales, iniciar un MÉTODO ANTICONCEPTIVO HORMONAL. Puedes solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicarán el mejor método que se ajuste a tus necesidades.
Espero haber podido ayudarte. Si tienes alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.