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No hay probabilidad de embarazo si no hubo penetración vaginal (introducir pene al canal vaginal), para que exista riesgo de embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal con el fin de que los espermatozoides se expulsen y tengan contacto directo en la vagina, de otra manera no es posible pues los espermatozoides no pueden ser transportados por si solos, no son capaces de sobrevivir más de unos segundos a par de minutos.
Toma en cuenta que los roces si predispone a tener infecciones de transmisión sexual. Lo mas recomendable es usar un método de planificación familiar si desean tener relaciones sexuales que incluya penetración vaginal.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.