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No, es improbable que hayas podido llegar a tocar el cuello uterino. La vagina es de 8 a 11 centímetros como promedio y el cuello uterino se encuentra al fondo de la misma, incluso durante una relación sexual puede dilatarse y encontrarse más lejos. La penetración solo con el glande no es suficiente para llegar al cuello uterino, no por ello el riesgo de embarazo o transmisión de enfermedades de transmisións sexual es menor.
El uso de un método de barrera como preservativo masculino o femenino es totalmente necesario y un acto de responsabilidad en cualquier tipo de contacto sexual para prevenir el contagio de enfermedades de transmisión sexual (ETS) siendo además un excelente método anticonceptivo.
Espero que mi orientación te haya resultado útil, entiendo que es un tema que puede llegar a preocupar. Estaremos atentos a cualquier nueva duda que pueda surgir sobre este u otro tema. No olvides calificarnos.