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Según las condiciones que describes no debes realizar una prueba de embarazo, ya que la posibilidad de este es casi imposible. Recuerda que para que se dé un embarazo es necesario que se de una eyaculación por dentro de la vagina y que la mujer se encuentre en sus días fértiles. No solo no se dio esto en tu caso, sino que adicionalmente hubo un lavado de manos y adicionalmente el esperma estuvo en el medio ambiente externo lo cual es sumamente dañino para los espermatozoides, la mayoría de estos mueren en tan solo segundos a minutos, y de haber sobrevivido ya se encuentra sumamente debilitado o lesionado para fecundar un óvulo.
Entiendo la ansiedad que puede haber detrás de una sospecha de embarazo, es por eso que les recomiendo que inicien algún método anticonceptivo hormonal junto con uso siempre del condón, ya que es el único método anticonceptivo que previene las enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber sido de tu ayuda.