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No, por medio de la situación descrita no hay posibilidades de embarazo ya que no ocurrió penetración y eyaculación en el interior de la vagina; además de ello, los espermatozoides al entrar en contacto con el medio externo y con la tela de la ropa interior al no contar con las condiciones apropiadas para su supervivencia, mueren en minutos o segundos, siendo inviables para poder fecundar un óvulo y dar inicio a un embarazo.
El retraso menstrual que presentas, puede ser debido a otras causas entre ellas:
Entiendo tu preocupación, sin embargo, te aconsejo tranquilizarte ya que como ves, la ansiedad puede condicionar a retrasos menstruales; si pasados 30 días, el mismo persiste, debes acudir a una valoración médica, para realizar los estudios pertinentes, determinar la causa e instaurar el manejo apropiado.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.