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Inicialmente según describes la secuencia de hechos de haber tocado tu pene mojado (sea líquido seminal o semen) y después haber tocado varias superficies y consecuentemente no llegar a la cavidad vaginal no llevaría a un embarazo, ya que no hay espermatozoide alguno que fecunde un óvulo, así como tampoco la masturbación a ella llevaría a un embarazo. Adicionalmente según describes a ella le llego la menstruación como acostumbra regularmente, lo cual es una indicación clara de que no hay ningún embarazo. Recuerda que la llegada de la menstruación es un indicativo de que la mujer continúa su ciclo hormonal normal y no hay un embarazo, ya que de ser así esta no llegaría.
Es importante que si en el momento no desean un embarazo inicien un método de anticoncepción, idealmente uno hormonal siempre con uso de condón, ya que este es el único método anticoncepcional que evita las enfermedades de transmisión sexual. Consulten con su médico de preferencia para recibir una asesoría completa.
Espero haber sido de tu ayuda.