¿Alguna posibilidad de embarazo?

No tienes de que preocuparte no hay riesgo de un embarazo por la situación descrita, los roces genitales no es un riesgo de un embarazo, verás para que exista un embarazo es necesario que exista penetracion vaginal que es introducir el pene al canal vaginal para que exista contacto directo de los espermatozoides en el canal vaginal con el fin de que sobrevivan. Si no hay penetracion, los espermatozoides no son capaces de sobrevivir fuera del cuerpo por mucho tiempo (segundos a minutos) y no son capaces de atravesar la tela.

Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.