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No, no tienes de que preocuparte si hiciste uso correcto del condón y además no hubo eyaculación realmente el riesgo es casi nulo.
Para hacer uso adecuado del condón primero debes verificar la fecha de vencimiento y que este en buen estado, el condón no debe guardarse en la guantera, bolsillo o cartera, porque estos lugares guardan calor y pueden cambiar la estructura del condón haciendo mas frágiles la estructura del condón, al abrir la envoltura del condón no utilicen uñas, dientes o tijeras pueden romper el condón, al colocarlo verifiquen que el borde del condón este hacia afuera como si fuera un gorro para deslizarse, ya que si se coloca al revés y desean cambiar el lado deben utilizar otro preservativo, pellizquen la punta del condón o bolsa de aire y desliza sobre el pene erecto hasta llegar a la base, después de tener sexo y eyacular, aseguren de sostener el condón en la base del pene para evitar que se salga el semen, al sacar el pene de la vagina y con cuidado retira el condón sin derramar el semen sobre tu pareja y no olviden desechar el condón en la basura nunca en la taza del baño.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.