Si después de que mi chica me haga sexo oral yo penetre un poco su vagina yo no tenia ropa interior pero ella si tenía dos prendas de vestir su ropa interior y...(ver más)

La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuándo se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente y además no tienen capacidad de atravesar la ropa por lo que bajo las condiciones que describes no es posible un embarazo.

En caso de que tengas (o vayas a iniciar) vida sexual activa y quieres evitar un embarazo no deseado, te sugiero consultar con tu médico en conjunto con tu pareja para que les recomiende un método anticonceptivo adecuado para ambos, además te sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindarte protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.

Espero haber podido ayudarte y orientarte.