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No, como se te ha indicado previamente, en la situación descrita NO hay posibilidades de embarazo, ya que no hubo penetración ni eyaculación directamente en el canal vaginal, es decir, en el interior de la vagina y además de ello, los espermatozoides al entrar en contacto con el medio externo y la tela de la ropa, mueren en cuestión de minutos o segundos al no contar con las condiciones apropiadas para su supervivencia, lo cual los hace inviables para poder fecundar un óvulo.
Si vas a mantener relaciones sexuales y no deseas concebir en estos momentos, es necesario que uses protección, por lo cual, si no te encuentras bajo una terapia de planificación, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la que mejor se ajuste a ti. Ten presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.