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No hay probabilidad de un embarazo por la situación descrita, para que exista un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal para que haya contacto y expulsión directa de los espermatozoides. Puedes estar tranquilo pues no hay un embarazo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.