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1. NO, no existe ninguna posibilidad de embarazo mediante roces sexuales, se necesita que haya una eyaculación directa en el canal vaginal para que un espermatozoide pueda producir un embarazo.
2. Incluso con eyaculación tampoco habría ningún riesgo, ya que el semen no puede atravesar la ropa interior tampoco.
3. Ya que iniciaste con estos juegos sexuales, te recomiendo iniciar también con un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.