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Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina por medio de las relaciones sexuales (con la penetración).
Bajo las condiciones que describes en las cuáles no hubo penetración, no considero posible un embarazo y en éste caso la toma de un anticonceptivo de emergencia sería innecesaria.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.