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No, no existe ningún problema.
En la historia que describes no habrá ningúna complicación o infección en tu cuerpo por haber tenido contacto con esta garrapata.
Quizás en situaciones futuras es ams higiénico usar guantes para prevenir el contacto directo con estos animales.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.