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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoide son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuando se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente y además no tienen la capacidad de atravesar la ropa para ir a producir fecundación.
Razón por la cuál no existe riesgo de embarazo en tu caso, sin embargo, en caso de que tengas o vayas a iniciar una vida sexual activa y quieras evitar un embarazo no deseado, te sugiero consultar con tu médico en compañía de tu pareja para que un profesional les indique un método anticonceptivo que sea adecuado para ambos, además sugiero el uso habitual del preservativo ya que éste además de brindar protección anticonceptiva te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.