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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuándo se exponen al medio ambiente externo mueren rápidamente.
No tienen la capacidad de atravesar la ropa así que no se puede producir embarazo bajo éstas circunstancias.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.