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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, al exponerse al medio ambiente externo mueren rápidamente y no tienen la capacidad de atravesar la ropa.
Es decir que bajo las condiciones que describes, las probabilidades de embarazo son prácticamente nulas.
Recuerda que si eres (o vas a ser) sexualmente activa y quieres evitar un embarazo no deseado, debes consultar con tu médico para que éste pueda indicarte un método anticonceptivo adecuado para ti, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.