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No hay forma de diferenciarlo, solo tu puedes saber si lo que sentiste al momento de la relación sexual fue una penetración o un roce. Adicionalmente es poco probable que se produzca un embarazo con los sucesos que nos relatas, dado que para que se produzca un embarazo es necesario:
Espero te haya sido útil la información, en caso de alguna inquietud adicional no dudes en escribirnos. ¡No olvides calificarnos positivamente la asesoría fue útil para ti!