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No, no deberías estar preocupado.
Según como lo describes, toda la técnica del uso del preservativo fue la adecuada, no tuviste ningún error y verificaste que el condón no se hubiera roto. Por lo que no habría riesgo de embarazo ni de enfermedades de transmisión sexual.
Sin embargo, si te recomiendo adicional al preservativo, contar con un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.