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Efectivamente, el contacto que mencionas no es de riesgo, ya que el virus es muy inestable en las superficies, por lo que se inactiva. La única manera en que pudiera ser riesgoso es en caso de que el semen haya estado en contacto con una herida abierta.
Por protocolo se recomienda realizar una prueba de VIH al menos una vez al año una vez iniciando tu vida sexual activa, para realizar diagnósticos oportunos.
Quedamos atentos a cualquier duda que puedas tener más adelante. No olvides calificarnos.