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No hay posibilidad de un embarazo de la manera que nos comentas. Para que se logre un embarazo, es necesario que haya penetración y eyaculación en la cavidad vaginal. En caso tuyo y de tu pareja, no hubo penetración, no hubo eyaculación.
Les recomiendo esperar su menstruación o si desean y para que estén más tranquilos, puedes realizar una prueba de embarazo.
Además, si no desean un embarazo y la idea de uno les genera mucha ansiedad, les recomiendo además del uso del preservativo, iniciar un método anticonceptivo hormonal. Pueden solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicarán el mejor método que se ajuste a tus necesidades.
Espero haber podido ayudarte. Si tienes alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.