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No, es poco probable que se produzca un embarazo con los sucesos que nos relatas, dado que para que se produzca un embarazo es necesario:
Los espermatozoides no atraviesan la ropa y por ende es improbable que se genere un embarazo. Pueden estar tranquilos.
Espero te haya sido útil la información, en caso de alguna inquietud adicional no dudes en escribirnos. ¡No olvides calificarnos!