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Sí, en caso de que tengas un retraso debes de repetirla después del primer día del retraso.
Siempre que tengas relaciones sexuales sin protección existirá el riesgo de embarazo, pero por tu descripción el riesgo de embarazo es bajo ya que no hubo eyaculación intravaginal.
Para que una prueba de embarazo en sangre se considere confiable debe de ser tomada 10 a 14 días luego de la relación sexual de riesgo, lo que significa que en tu caso tomada 12 días después de la relación, su resultado se considera confiable, pero para evitar falsos negativos se considera una prueba definitiva después del 1 dia del retraso en caso de que éste se presentara.
Te recomiendo iniciar un método de planificación familiar, si no sabes cuál elegir, puedes pedir una cita medica para que luego de una asesoría puedas escoger el método que más se adapte a tu condición.
Recuerda que el preservativo debe de ser usado siempre en todas las relaciones sexuales, adicional al método anticonceptivo elegido, ya que es el único método que ayuda a evitar el contagio de enfermedades de Transmisión Sexual.
Espero haberte orientado si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!