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La respuesta a tu pregunta es si, siempre que se tengan relaciones sexuales existe riesgo de embarazo, cuándo no se usa ningún método anticonceptivo las probabilidades son mucho mayores.
Durante las relaciones sexuales, el hombre libera un fluido llamado líquido pre seminal que actúa cómo lubricante y además adecua el ambiente de la vagina para que los espermatozoides que van a ser liberados puedan sobrevivir.
Este fluido puede contener espermatozoides capaces de producir fecundación y dado que hubo penetración varias veces, podrías haber liberado éste líquido sin darte cuenta, considero que las probabilidades de embarazo en tu caso son bajas aunque no es posible establecer un porcentaje específico de riesgo.
Si actualmente tienes una vida sexual activa y quieres evitar un embarazo no deseado, te recomiendo consultar con tu médico para que éste pueda indicarte un método anticonceptivo adecuado para ambos, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.