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Puedes estar tranquilo, según la secuencia de hechos que describes no se puede generar un embarazo, para que esto suceda el hombre debe eyacular por dentro de la vagina, y que la mujer se encuentre en sus días fértiles y según describes tu mama no tuvo ni contacto físico con este. Adicionalmente es importante que sepas que cuando el semen entra en contacto con superficies físicas como el suelo, agua y telas, los espermatozoides mueren rápidamente.
Recuerda que siempre se debe utilizar condón en las relaciones sexuales para evitar enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber sido de tu ayuda.