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No, no tienes de que preocuparte no hay posibilidad de un embarazo por la situación descrita. Para que exista riesgo de un embarazo es necesario que se dé la penetración vaginal sin protección (introducir pene a la vagina) con el fin de que exista contacto y expulsión directa de los espermatozoides en el canal vaginal, en tu caso no es posible porque no se dio la penetración, el líquido preseminal normalmente no contiene espermatozoides solo en muy raras ocasione que corresponde a menos del 1% que lo que contendría el semen y los espermatozoides no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo.
Si deseas tener relaciones sexuales con penetración, es recomendable que utilices un método de planificación familiar, toma en cuenta que el condón es el único método capaz de prevenir enfermedades de transmisión sexual.
Estaré al pendiente de tus dudas.