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No. Según el tipo de práctica que mencionas, no es la situación ideal para un embarazo.
Como se te ha mencionado anteriormente, para que un embarazo se presente, debe haber penetración y eyaculación dentro de la vagina SIN protección.
Además, los espermatozoides no sobreviven fuera del organismo, lo que hace aún menos probable un embarazo.
Puedes estar tranquila y esperar a que se presente tu próximo período menstrual.
Sugiero acudas con tu médico de confianza para una plática sobre los métodos anticonceptivos que existen y puedas elegir el que mejor se acomode a tus necesidades, y así evitar preocuparte por embarazos no deseados.
Recuerda que el preservativo te confiere además, protección contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber sido de ayuda. En caso de más dudas, vuelve a contactarnos.