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No, no es posible un embarazo en la situación que describes. Para que se produzca un embarazo es necesaria la introducción de espermatozoides dentro del canal vaginal, y los espermatozoides no son capaces de ingresar por ellos mismos dentro de la vagina.
Ademas, los espermatozoides no atraviesan la ropa y son muy sensibles al medio ambiente externo ya que necesitan de condiciones especiales de temperatura, humedad y pH para sobrevivir. Una vez fuera del pene mueren a los pocos segundos.
No debes preocuparte por un embarazo debido a roces genitales, pero si estas considerando inicial tu vida sexual prontamente te aconsejo usar condones en cada relación sexual o consultar a tu medico para que pueda determinar cual es el mejor método anticonceptivo que se adapta a tus necesidades.
Espero haber respondido tu pregunta, déjame saber si tienes alguna duda adicional.
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