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No, no se puede embarazar.
La probabilidad de embarazo es nula, pero obviamente es mejor evitar esta clase de actos sexuales, y más cuando NO se cuenta con un método de planificación confiable.
Por eso la importancia contar con un método de anticoncepción confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.